>>> import ast
>>> s = "['[0,0,0]','[0,0,0]']"
>>> s = ast.literal_eval(s)
>>> s
['[0,0,0]', '[0,0,0]']
>>> s = [ast.literal_eval(sub) for sub in s]
>>> s
[[0, 0, 0], [0, 0, 0]]

使用literal_eval比eval。从文档：

31.2。ast —抽象语法树¶

ast.literal_eval(node_or_string)

安全地评估表达式节点或包含Python表达式的字符串。提供的字符串或节点只能由以下Python文字结构组成：字符串，数字，元组，列表，字典，布尔值和无。

这可用于安全地评估包含来自不受信任来源的Python表达式的字符串，而无需自己解析值。