但是我只能在Teraterm中按下“ enter”之后才能看到板子控制台中的字符

您描述的行为是规范阅读（也称为阅读线）的特征。
您似乎想要的行为称为非规范读取（aka原始读取或二进制读取）。

1. 为什么只有按Enter键才能在Linux驱动程序中接收到字符？
   

不，Linux串行端口驱动程序正在接收线路上显示的每个字符。
每个字符都被缓冲（通常在DMA可用的内存中），然后转发到 行规程处理程序 ，该 程序 也缓冲接收到的数据。userland程序会阻止
规范的 read（） 系统调用，直到行规程处理程序检测到行终止符为止。

1. 有什么方法可以不用按回车键来接收字符吗？
   

是的，在发出cat命令之前，将串行端口配置为非规范模式：

stty -F /dev/tty05 raw

或更可能是正确的设备节点是

stty -F /dev/ttyO5 raw

或使用 termios
界面在主板上的用户空间程序中将串行端口配置为非规范模式。示例代码在这里。

有关如何正确编程串行端口的文档，请 参阅《
POSIX操作系统串行编程指南》和“
正确设置终端模式”。