ISO8601DateFormat.formatCalls
ISO8601Utils.format(date)，反过来又调用format(date, false, TIMEZONE_Z)-
false参数告诉Jackson不包括毫秒。

似乎没有办法配置此类或设置任何参数，但是幸运的是可以对其进行扩展：

public class ISO8601WithMillisFormat extends ISO8601DateFormat {
    @Override
    public StringBuffer format(Date date, StringBuffer toAppendTo, FieldPosition fieldPosition) {
        String value = ISO8601Utils.format(date, true); // "true" to include milliseconds
        toAppendTo.append(value);
        return toAppendTo;
    }
}

然后，我们可以在对象映射器中使用这个新类：

ObjectMapper objectMapper = new ObjectMapper();
ISO8601DateFormat dateFormat = new ISO8601WithMillisFormat();
objectMapper.setDateFormat(dateFormat);

我进行了测试，new Date()结果为2017-07-24T12:14:26.817Z（毫秒）。